针对传统的刚体康复训练设备不能满足不同患者的具体训练需要，不能集成功能性肌电刺激辅助治疗功能的问题，研制了一种能够实现主动和被动训练的可变刚体康复机械手系统。通过建立新的自适应弹性耦合驱动器模型，并结合非线性回归数学模型和支持向量回归分析，以NI-sbRIO 9642数字信号处理器为控制核心，实现了阻抗运动、等距运动、等骨架运动等外骨骼支持的康复训练运动。实验结果表明，该机械手实现了不同需求患者各种训练方式的自动化，具有舒适性和安全性的特点。


参考文献：
[1] 同轴弹性耦合的四激振电机双层直线振动筛研制
[2] 弹性耦合三激振电机双层椭圆钻井振动筛研制
[3] SMA纤维混杂复合材料箱型薄壁悬臂梁的固有频率
[4] 火箭弹控制系统与弹体发生弹性耦合的条件分析