冲压机械手的冲压模具的形式很多，而对于它的分类主要从两个方面来进行划分，一是以它的工艺性质未划分类型的，二是以它的工序组合程度为划分类型的。
一、依据工艺性质分类：
1、冲裁模，沿封闭轮廓线或者敞开的轮廓线使材料使其产生分离的模具。
2、拉深模，是把板料毛坯制成开口空心件，或使空心件进一步改变形状和尺寸的模具。
3、弯曲模，使材料的毛坯或者其它坯料沿着弯曲线产生弯曲变形，从而获得所需角度和形状的模具。
4、成形模，将毛坯或是半成品按图的形状制作成形，而材料本身仅仅是产生局部塑性变形的模具。
二、依据工序组合程度分类
1、单工序模，在压力机作业下进行一道冲压工序即可完成的的模具。
2、复合模，在压力机的一次作业中，在同一工位上一同完成两道或两道以上冲压工序的这种模具。
3、级进模，这是指在毛坯的送进方向方面，具有两个或者更多工位，在压力机的一次作业中，在不同的工位上依次完成两道或者以上冲压工序的模具。